به طور كلي بررسي تاريخچه تشكيل نيروي زميني در ايران را ميتوان از زمان شروع تاريخ مدون آن يعني دوره مادها مورد بررسي قرار داد كه افراد اين نيرو به دو دسته سواره نظام و پياده نظام تقسيم ميشدند. سپس با تشكيل حكومت هخامنشيان توسط كورش هخامنشي، اين نيروها تحت فرماندهي يك نفر درآمده و شكل و سازمان منسجمتري يافتند.
در زمان داريوش هخامنشي استعداد نيروي زميني به 700 هزار نفر افزايش يافت و رستههاي پياده، سواره، ارادهسواران، مهندسان، نفتاندازان، كارگزاران و سربازان جاويد شكل گرفت.
اشكانيان نيروي زميني را به دو گروه سواران و پيادگان تقسيم كردند و اهميت بيشتري براي رسته سواران قائل بودند. در دوره ساسانيان هم پادگانهاي هميشگي ايجاد شد و هزينه سپاهيان و مزد سربازان از سوي دولت پرداخت گرديد.
پس از آمدن مسلمانان به ايران و فروپاشي حكومت ساسانيان، اميران عرب، نيروهايي نيز از ايرانيان در زير فرمان خود داشتند كه در ميدانهاي جنگ پيكار ميكردند و پس از مدتي همين نيروها علم استقلال برافراشتند و در گوشه و كنار ايران حكومتهايي تشكيل دادند كه داراي ارتش مخصوص خود بود و در اين ارتشها، همان شيوههاي جنگ نياكان خود را بهكار ميبردند. صفاريان، ديلميان، سامانيان و ساير حكومتهاي متقارن از جمله اين حكومتها بودند. با روي كار آمدن صفويان، ارتش داراي سازماني متشكل و هماهنگتر شد و نيروي زميني ارتش به چهار دسته:
1- سواران
2- پيادگان
3- توپچيلر (توپخانه)
4- نسقچيلر (راهدار و راهبان سپاهيان) تقسيم گشت.
وضعيت نيروي زميني در دوره افشاريه هم تقريباً شبيه زمان صفويه بود، اما با كشته شدن نادرشاه، آرامش و مركزيتي كه او پديد آورده بود، به يكباره از ميان رفت و آشفتگي و بيسرو ساماني در ارتش تا نخستين دهه سيزدهم هجري و آغاز فرمانروايي محمدخان قاجار ادامه يافت.
در دوره قاجاريه با همت و تلاش ميرزا تقيخان امير كبير كه به حق مقام شامخي در تاريخ ارتش ايران دارد و سپس عباس ميرزا، سازمان ارتش ايران مجدداً به صورتي منسجم و هماهنگ در آمد و ارتش ايران به "10تومان" تقسيم شد كه هر تومان متشكل از چهار تا 11 فوج و فرمانده هر فوج يك سرتيپ بود.
بهطور كلي نيروي زميني ارتش اين دوره را بخشهاي زير تشكيل ميدادند: 1) قشون جنوب ايران، 2) ديويزيون قزاق، 3)بريگاد مركزي، 4) نظام ايالات و ولايات، 5) قواي داوطلب شرقي، 6) ژاندارمري، 7) امنيه و قواي مشابه، 8) پليس منظم و 9) پليس ايالات و ولايات.
در دوره حكومت رضاخان پهلوي توجه زيادي به امر نظام و اصلاحات وسيع در ارتش ميشد. در ضمن اين اصلاحات، ايران به پنج حوزه نظامي بزرگ تقسيم شد كه بايد آن را مبدأ تشكيل نيروي زميني ارتش به صورت اصولي و تقريباً بهشكل امروزي آن دانست. اين پنج حوزه شامل: لشكر مركز، لشكر شمال غرب، لشكر شرق يا خراسان، لشكر جنوب و لشكر غرب ميشد. سپس طي سالهاي 1314 تا 1320، تحولات اساسي ديگري در سازمان نيروي زميني ارتش بهوجود آمد و اين سازمان شامل پنج لشكر، چهار تيپ مستقل، دو واحد توپخانه 105 بلند و ضد هوايي شد. در سال 1314 شمسي، درجات نظامي نيز تعيين و اعلام گرديد.
در اين زمان، مدارس مختلف نظامي مانند مدرسه ديويزيون(براي ديويزيون قزاق)، مدرسه نظام مشيرالدوله(براي بريگاد مركزي)، مدارس افسيه و سوزافسيه(براي ژاندارمري و كلاسهاي بيطاري) كه قبلاً در زمان قاجاريه تشكيل شده بودند، درهم آميخته شدند و براي اولين بار مؤسسهاي بهنام مدارس نظام كل قشون ايجاد شد. در ادامه، اين مدارس به سه مدرسه جداگانه: 1-مدرسه ابتدايي نظام، 2-مدرسه متوسطه نظام و 3-مدرسه عالي نظام تبديل شدند كه نام اين سه مدرسه نيز در سال 1314 بهترتيب به دبستان نظام، دبيرستان نظام و دانشكده افسري تغيير يافت.
پس از پيروزي انقلاب اسلامي در ايران و پيدايش تغيير و تحولات اساسي در بخشهاي مختلف كشور، از جمله ارتش؛ نيروهاي انقلابي موجود در ارتش كه بيشتر آنان طي سالهاي گذشته نيز هدايت افراد انقلابي و مذهبي ارتش را بر عهده داشتند، با توجه به وضعيت كشور و بروز هرج و مرج در نقاط مرزي، در زمان شروع تهاجم رژيم عراق به كشورمان كه نيروهاي ارتش از انسجام و هماهنگي لازم برخوردار نبودند، به مقابله با دشمن متجاوز شتافتند.
نيروي زميني ارتش جمهوري اسلامي ايران در طول هشت سال دفاع مقدس، 45 عمليات گسترده و مؤثر عليه نيروهاي متجاوز انجام داد كه بيشتر آنها منجر به آزادسازي بخش عمدهاي از خاك اشغال شده كشورمان شد و ضربات جبرانناپذيري بر پيكره ماشين جنگي عراق وارد گرديد.
همزمان با عملياتهاي نظامي اين نيرو، كاركنان فداكار و متعهد جهاد خودكفايي آن، دوشادوش ساير نيروهاي درگير در جنگ، ضمن بازسازي و تعمير و تدارك وسايل و قطعات آسيبديده؛ منشأ خدمات بسيار ارزشمندي براي نيروهاي نظامي كشور شدند و اقدام به ساخت قطعات مورد نياز كردند.
در زمينه امور آموزشي نيز اقدامات زيادي انجام گرفت تا نيروي زميني ارتش به نيرويي منسجم و مبتني بر علم روز درآيد.
اكنون با گذشت 25 سال از پايان جنگ تحميلي؛ نيروي زميني ارتش جمهوري اسلامي ايران با گذر از دوران سازندگي و تعمير تجهيزات و امكانات مورد استفاده خود در جنگ، با استفاده از نيروهاي متخصص و مهندسان، توانسته است كه تسليحات و تجهيزات نظامي متعددي را طراحي و توليد كند و به مرحله خودكفايي برسد.
از نظر نيروي انساني نيز، با گزينش و استخدام نيروهاي متعهد، مومن و تحصيلكرده، نيروهاي آمادهاي را جهت دفاع از كشور و نظام جمهوري اسلامي ايران تربيت كرده است.